UM3038 Sensora Rêjeya Pirzimanî ya Dema Firînê
Manual Bikarhêner

UM3038 manual user
Rêbernameyek ji bo karanîna senzora rêzê ya pirzimanî ya Wext-of-Flight VL53L7CX bi 90 ° FoV

Pêşkêş

Armanca vê manuala bikarhêner ev e ku meriv rave bike ka meriv çawa senzora Wext-of-Flight (ToF) ya VL53L7CX, bi karanîna ajokera ultra lite (ULD) API-ê ve mijûl dike. Ew fonksiyonên sereke yên bernameya amûrê, kalibrasyon, û encamên derketinê diyar dike.
Bi taybetî ji bo serîlêdanên ku hewceyê FoVek ultrafireh hewce dike, senzora Wext-of-Flight VL53L7CX FoV-ya diagonal a 90 ° pêşkêşî dike. Li ser bingeha teknolojiya ST ya FlightSense, VL53L7CX lensek metarûxê ya bikêr (DOE) ku li ser emitera lazerê hatî danîn vedihewîne û dihêle ku projeyek FoV ya çargoşe ya 60 ° x 60 ° li ser dîmenê bide.
Kapasîteya wê ya pirzimanî matrixek ji 8 × 8 deveran (64 dever) peyda dike û dikare bi leza bilez (60 Hz) heya 350 cm bixebite.
Spas ji moda xweser a bi bendeya dûrbûna bernamekirî ya ku bi FoV-ya ultrawide re hatî berhev kirin, VL53L7CX ji bo her serîlêdana ku hewceyê tespîtkirina bikarhênerê kêm-hêza hewce dike bêkêmasî ye. Algorîtmayên patentkirî yên ST û avakirina modulê ya nûjen dihêle ku VL53L7CX, li her deverê, gelek tiştan di hundurê FoV de bi têgihiştina kûr ve bibîne. Algorîtmayên histograma ST ji 60 cm zêdetir berevaniya xaçerê ya cama sergirtî misoger dike.
Ji VL53L5CX-ê hatî derxistin, pinouts û ajokarên her du senzoran lihevhatî ne, ku ev yek koçberiyek hêsan ji yek senzorek bo ya din misoger dike.
Mîna hemî senzorên Time-of-Flight (ToF) yên li ser bingeha teknolojiya ST-yê FlightSense, VL53L7CX, li her deverê, dûrahiyek bêkêmasî bêyî reng û refleksa armancê tomar dike.
VL53L7CX di nav pakêtek veguhezbar a piçûk de ku komek SPAD-ê yek dike, cîh digire, di şert û mercên cihêreng ên ronahiya hawîrdorê de, û ji bo cûrbecûr materyalên cam ên serpêhatî performansa herî baş digihîje.
Hemî senzorên ToF yên ST-ê VCSEL-ek ku ronahiyek IR-ya 940 nm ya bi tevahî nedîtbar derdixe, ku ji bo çavan bi tevahî ewledar e (sertîfkirina pola 1) yek dike.
VL53L7CX senzorek bêkêmasî ye ji bo her serîlêdana ku hewceyê FoV-ya ultrawide mîna robotîk, axaftvanên jîr, projektorên vîdyoyê, rêveberiya naverokê hewce dike. Têkiliya kapasîteya pirzimanî û 90 ° FoV dikare rewşên karanîna nû yên wekî naskirina tevgerê, SLAM ji bo robotîkê, û aktîvkirina pergala hêza kêm ji bo avahiyek jîr zêde bike.
Wêne 1. module sensor VL53L7CX
Çavkanî
Daneya rûpelê VL53L7CX (DS13865).

Akronîm û kurtenivîs

Akronîm/kurtenivîs	Binavî
DOE	hêmana optîkî ya difraktîf
FoV	qada ji view
I2C	cirduit inter-entegreyî (otobusa serial)
Kcps/SPAD	Kîlo-hejmar per saniyeyê ji bo her spad (yekîneya ku ji bo hejmartina hejmara fotonan di nav rêza SPAD de tê bikar anîn)
BERAN	bîra gihîştina random
SCL	rêza demjimêra serial
SDA	daneyên serial
SPAD	yek foton avalanche diode
ToF	Time-of-Flight
ULD	ajokerê ultra lite
VCSEL	diodê derdixe ser rûyê valahiya vertical
Xtalk	crosstalk

Danasîna fonksiyonel

2.1 Pergal qediyaview
Pergala VL53L7CX ji modulek hardware û nermalava ajokerê ultra lite (VL53L7CX ULD) ku li ser mêvandarek dixebite pêk tê (li jimareya jêrîn binêre). Modula hardware senzora ToF vedihewîne. ST ajokera nermalavê ya ku di vê belgeyê de wekî "şofêr" tê binav kirin radest dike. Ev belge fonksiyonên ajokerê yên ku ji mêvandar re têne gihîştin diyar dike. Van fonksiyonan senzorê kontrol dikin û daneya rêzê digirin.
jimar 2. Sîstema VL53L7CX li serview
2.2 Arasteya bi bandor
Module lensek li ser dirûvê RX-ê vedihewîne ku wêneya hatî girtinê ya armancê dihejîne (herîzontal û vertîkal). Wekî encamek, devera ku wekî qada 0 di binê çepê ya rêza SPAD-ê de tête nas kirin ji hêla armancek ku li milê rastê yê jorîn ê dîmenê ye ve tê ronî kirin.
Wêne 3. VL53L7CX orientation bi bandor

2.3 Schematics û veavakirina I2C
Têkiliya di navbera ajokar û firmware de ji hêla I2C ve tê rêve kirin, bi kapasîteya ku heya 1 MHz kar dike. Bicîhkirinê li ser xetên SCL û SDA vekêşan hewce dike. Ji kerema xwe ji bo bêtir agahdarî daneya VL53L7CX bibînin.
Amûra VL53L7CX navnîşek I2C ya xwerû ya 0x52 heye. Lêbelê, gengaz e ku meriv navnîşana xwerû biguhezîne da ku ji pevçûnên bi cîhazên din re dûr bikevin, an jî ji bo pergalek mezintir FoV zêdekirina gelek modulên VL53L7CX li pergalê hêsan bikin. Navnîşana I2C dikare bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_set_i2c_address() were guheztin.
Wêne 4. Sensorên pirjimar li ser otobusê I2C
Ji bo ku amûrek bihêle ku navnîşana I2C-ya xwe were guheztin bêyî ku bandorê li kesên din ên li ser otobusê I2C bike, girîng e ku pêwendiya I2C ya cîhazên ku nayên guhertin neçalak bikin. Pêvajoyek jêrîn e:

1. Pergalê wekî normal hêz bikin.
2. Pîneya LPn ya cîhaza ku dê navnîşana wê neyê guheztin dakêşin.
3. Pîneya LPn ya cîhaza ku navnîşana I2C guherî ye, bikişîne.
4. Navnîşana I2C bi karanîna fonksiyona set_i2c_address() bi amûrê bername bike.
5. Pîneya LPn ya cîhaza ku ji nû ve nayê bernamekirin bikişîne.

Naha divê hemî cîhaz li ser otobusa I2C peyda bibin. Ji bo hemî cîhazên VL53L7CX yên di pergalê de ku navnîşek nû ya I2C hewce dike gavên jorîn dubare bikin.

Naveroka pakêtê û herikîna daneyê

3.1 Mîmariya ajokar û naverok
Pakêta VL53L7CX ULD ji çar peldankan pêk tê. Ajokar di peldankê de ye / VL53L7CX_ULD_API.
Ajokar ji mecbûrî û vebijarkî pêk tê files. Bixwe files in plugins ji bo dirêjkirina taybetmendiyên ULD tê bikar anîn. Her pêvek bi peyva "vl53l7cx_plugin" dest pê dike (mînak vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Ger bikarhêner pêşniyarê naxwaze plugins, ew dikarin bêyî ku bandorê li taybetmendiyên ajokerên din bikin werin rakirin. Nîgara jêrîn ya mecbûrî nîşan dide files û vebijarkî plugins.
Wêne 5. Mîmariya ajovan
Bikarhêner jî pêdivî ye ku du bicîh bike files di peldanka /Platformê de cih digire. Platforma pêşniyarkirî şêlek vala ye, û divê bi fonksiyonên veqetandî were dagirtin.
Not: Plat form h file makroyên mecbûrî hene ku ULD bikar bînin. Hemî file naverok mecbûrî ye ku meriv ULD-ê rast bikar bîne.
3.2 Herikîna kalibrasyonê
Not: Crosstalk (xtalk) wekî mîqdara sînyala ku li ser rêza SPAD-ê hatî wergirtin tê pênase kirin ku ji ber ronîkirina ronahiya VCSEL di hundurê pencereya parastinê (şûşeya sergirtî) de ye ku li ser modulê hatî zêdekirin. Modula VL53L7CX bixwe-kalîbrasyon e, û dikare bêyî kalibrasyonek zêde were bikar anîn.
Ger modul ji hêla glassê ve hatî parastin dibe ku kalibrasyona Xtalk hewce bike. VL53L7CX bi saya algorîtmayek histogramê ji 60 cm wêdetir xtalk bêpar e, lê li dûrên kurt ên di binê 60 cm de, xtalk dikare ji sînyala vegerî ya rastîn mezintir be, xwendinek armancek derewîn bide an jî armanc ji ya rastî nêzîktir xuya bike. Hemî fonksiyonên kalibrasyonê yên xtalk di pêvekek xtalk (vebijarkî) de cih digirin. Pêdivî ye ku bikarhêner bikar bîne file `vl53l7cx_plugin_xtalk'.
Xtalk dikare carekê were pîvandin, û dane dikare were hilanîn da ku paşê ji nû ve were bikar anîn. Armancek li dûrahiya sabît, bi refleksek naskirî hewce ye. Dûrahiya hindiktirîn ku hewce dike 600 mm e, û armanc divê tevahiya FoV-ê bigire. Bi sazkirinê ve girêdayî, bikarhêner dikare mîhengan biguhezîne da ku kalîbrasyona Xtalk biguhezîne, wekî ku di tabloya jêrîn de tê pêşniyar kirin.
Tablo 1. Mîhengên berdest ji bo kalibrasyonê

Setting	Min	Ji hêla ST	Max
Dûrahî [mm]	600	600	3000
Hejmara samples	1	4	16
Reflektîf [%]	1	3	99

Not Zêdekirina hejmara samples rastbûnê zêde dike, lê di heman demê de dema kalibrasyonê jî zêde dike. Dema ku bi hejmara samples xêz e, û nirx li dû dema nêzîkbûnê dişopînin:

• 1 sample 1 çirke
• 4 samples 2.5 seconds
• 16 samples 8.5 seconds

Kalibrasyon bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_calibrate_xtalk () tête kirin. Ev fonksiyon dikare di her demê de were bikar anîn. Lêbelê, senzor divê pêşî were destpêkirin. Nîgara jêrîn herikîna kalibrasyona Xtalk nîşan dide.
Wêne 6. Herikîna kalibrasyona Xtalk

3.3 Ranging herikîna
Nîgara jêrîn herikîna rêzê ya ku ji bo pîvandinê tê bikar anîn nîşan dide. Berî destpêkirina danişîna rêzê divê kalibrasyona Xtalk û bangên fonksiyona vebijarkî werin bikar anîn. Fonksiyonên bidestxistin/set di dema danişînek birêkûpêk de nayê bikar anîn, û bernameya 'li ser-firînê' nayê piştgirî kirin.
Figure 7. Ranging herikîna bikaranîna VL53L7CX

Taybetmendiyên berdest

VL53L7CX ULD API gelek fonksiyonan vedihewîne ku destûrê dide bikarhêner ku li gorî karanînê ve girêdayî senzorê çêbike. Hemî fonksiyonên ku ji bo ajokerê hene di beşên jêrîn de têne diyar kirin.
4.1 Destpêkirin
Berî ku sensora VL53L7CX bikar bînin, pêdivî ye ku destpêkê were kirin. Ev operasyon ji bikarhêner hewce dike ku:

1. Hêza senzorê (VDDIO, AVDD, pinên LPn li Bilind hatine danîn, û pin I2C_RST li 0 hatî danîn)
2. Banga fonksiyona vl53l7cx_init (). Fonksiyon bi barkirina kodê li ser navbeynkariya I84C û pêkanîna rûtînek bootkirinê ji bo temamkirina destpêkê ve, firmware (~ 2 kbytes) li modulê kopî dike.

4.2 Rêveberiya resetkirina sensor
Ji bo sifirkirina cîhazê, pêdivî ye ku pêlên jêrîn werin guheztin:

1. Pînên VDDIO, AVDD, û LPn pîneyên kêm bikin.
2. 10 ms bisekinin.
3. Pînên VDDIO, AVDD, û LPn Pînên bilind bikin. Veguheztina tenê pin I2C_RST pêwendiya I2C ji nû ve vedike.

4.3 Resolution
Çareserkirin bi hejmara herêmên berdest re têkildar e. Sensorê VL53L7CX du çareseriyên gengaz hene: 4 × 4 (16 herêm) û 8 × 8 (64 dever). Ji hêla xwerû ve sensor di 4×4 de bernamekirî ye.
Fonksiyona vl53l7cx_set_resolution() destûrê dide bikarhêner ku çareseriyê biguhezîne. Ji ber ku frekansa rêzê bi çareseriyê ve girêdayî ye, divê ev fonksiyon berî nûvekirina frekansa rêzê were bikar anîn. Digel vê yekê, guheztina çareseriyê dema ku encam têne xwendin mezinahiya seyrûsefera li ser otobusa I2C jî zêde dike.
4.4 Ranging frequency
Frekansa rêjeyê dikare were bikar anîn da ku frekansa pîvandinê biguhezîne. Ji ber ku frekansa herî zêde di navbera çareseriyên 4×4 û 8×8 de cûda ye, pêdivî ye ku ev fonksiyon piştî hilbijartina çareseriyê were bikar anîn. Nirxên destûrî yên herî kêm û herî zêde di tabloya jêrîn de têne destnîşan kirin.
Tablo 2. Rêjeya herî kêm û herî zêde

Resolution	Rêjeya kêmîn [Hz]	Rêjeya frekansa herî zêde [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

Frekansa rêzê dikare bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz() were nûve kirin. Bi xwerû, frekansa rêzê li 1 Hz tête danîn.
4.5 Moda Rêzkirinê
Moda rêzgirtinê dihêle ku bikarhêner di navbera performansa bilind an xerckirina hêza kêm de hilbijêrin.
Du awayên pêşniyar hene:

• Berdewam: Amûr bi domdarî çarçoveyên bi frekansa ku ji hêla bikarhêner ve hatî destnîşan kirin digire. VCSEL di hemî rêgezê de çalak e, ji ber vê yekê dûrbûna herî zêde û bergiriya hawîrdorê çêtir e. Ev mod ji bo pîvandinên bilez an performansa bilind tê pêşniyar kirin.
• Xweser: Ev moda xwerû ye. Amûr bi domdarî çarçoveyên bi frekansa ku ji hêla bikarhêner ve hatî destnîşan kirin digire. VCSEL di heyamek ku ji hêla bikarhêner ve hatî destnîşankirin ve tête çalak kirin, bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Ji ber ku VCSEL her gav ne çalak e, mezaxtina hêzê kêm dibe. Feydeyên bi frekansa rêzê ya kêmbûyî re eşkeretir in. Ev mod ji bo serîlêdanên hêza kêm tê pêşniyar kirin.

Moda rêzgirtinê dikare bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_set_ranging_mode ().
4.6 Dema entegrasyonê
Dema entegrasyonê taybetmendiyek e ku tenê bi karanîna moda rêvegirtina Xweser peyda dibe (binihêrin Beşa 4.5 Moda Rêzkirinê). Ew destûrê dide bikarhêner ku dema ku VCSEL çalak e wextê biguhezîne. Guhertina dema entegrasyonê heke moda Rêzkirinê li ser domdar were danîn tu bandorek nake. Dema entegrasyonê ya xwerû li 5 ms hatiye danîn.
Bandora dema entegrasyonê ji bo çareseriyên 4×4 û 8×8 cûda ye. Çareserkirina 4×4 ji yek dema entegrasyonê, û çareseriya 8×8 ji çar demên entegrasyonê pêk tê. Hêjmarên jêrîn ji bo her du biryaran emîsyona VCSEL temsîl dikin.
Wêne 8. Dema entegrasyonê ji bo 4×4 xweser

Berhevoka hemî demên entegrasyonê + 1 ms serma divê ji heyama pîvandinê kêmtir be. Wekî din, heyama rêzê bixweber tê zêdekirin da ku li gorî nirxa dema entegrasyonê bicîh bibe.
4.7 Modên hêzê
Modên hêzê dikarin werin bikar anîn da ku dema ku amûr neyê bikar anîn xerckirina hêzê kêm bikin. VL53L7CX dikare di yek ji modên hêzê yên jêrîn de bixebite:

• Hişyarbûn: Amûr di HP-ya bêkar de (hêza bilind) hatî danîn, li benda rêwerzan e.
• Xew: Amûr di LP bêkar (hêza kêm), rewşa hêza kêm de tê danîn. Heya ku di moda şiyarbûnê de neyê danîn cîhaz nikare were bikar anîn. Ev mod firmware û veavakirinê diparêze.

Moda hêzê dikare bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_set_power_mode (). Moda xwerû Wake-up e.
Not Ger bikarhêner bixwaze moda hêzê biguhezîne, pêdivî ye ku amûr ne di rewşek birêkûpêk de be.
4.8 Tûjker
Nîşana ku ji armancê vedigere ne nebza paqij a bi keviyên tûj e. Kevir dûr dikevin û dibe ku bandorê li dûrahiyên ku li deverên cîran hatine ragihandin bike. Tûjker ji bo rakirina hin an hemî nîşana ku ji ber ronahiya perdeyê çêdibe tê bikar anîn. The exampEw di jimareya jêrîn de tê xuyang kirin armancek nêzik a 100 mm ku navenda wê di FoV de ye, û armancek din, li paş 500 mm nîşan dide. Bi nirxa tûjker ve girêdayî, dibe ku armanca nêzîk ji ya rastîn li bêtir deveran xuya bibe.
Wêne 10. Example dîmenê çend nirxên tûjker bikar tîne
Sharpener dikare bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_set_sharpener_percent() were guheztin. Nirxên destûr di navbera 0% û 99% de ne. Nirxa xwerû %5 e.
4.9 Fermana armancê
VL53L7CX dikare li her deverê çend hedefan bipîve. Bi saya pêvajoya histogramê, mêvandar dikare rêza armancên ragihandinê hilbijêrin. Du vebijark hene:

• Nêzîktirîn: Armanca herî nêzîk ya yekem e
• Hêztirîn: Hedefa herî bihêz ew yekem e ku hatî ragihandin

Rêza armanc dikare bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_set_target_order () were guheztin. Rêza xwerû ya herî xurt e.
The example di jimareya jêrîn de tespîtkirina du hedefan nîşan dide. Yek li 100 mm bi reflekseke nizm, û yek jî li 700 mm bi refleksa bilind.
Wêne 11. Example ya histogram bi 2 hedefan

4.10 Li her deverê pir armanc
VL53L7CX dikare li her deverê çar hedefan bipîve. Bikarhêner dikare hejmara armancên ku ji hêla sensor ve hatî vegerandin mîheng bike.
Not Dûrahiya herî kêm a di navbera du hedefên ku werin tespîtkirin de 600 mm e. Hilbijartina ji ajokerê ne mumkin e; divê ew di 'platform.h' de bê kirin file. Pêdivî ye ku makro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE li ser nirxek di navbera 1 û 4-ê de were danîn. Rêza armancê ya ku di Beşa 4.9-an de hatî diyar kirin Rêza armancê rasterast bandorê li rêza armanca ku hatî tespît kirin dike. Bi xwerû, senzor tenê herî zêde yek armanc ji her deverê derdixe.
Not  Hejmarek zêde ya hedefan li her deverê mezinahiya RAM-ê ya pêwîst zêde dike.
4.11 Xtalk margin
Marjîna Xtalk taybetmendiyek pêvek e ku tenê bi karanîna pêveka Xtalk ve tê peyda kirin. The .c û .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' pêdivî ye ku were bikar anîn.
Marjîn ji bo guheztina sînorê tespîtê tê bikar anîn dema ku çîçek sergirtî li jora senzorê heye. Piştî danîna daneya kalibrasyona X-ê ya axaftinê, bend dikare were zêde kirin da ku pê ewle bibe ku bêserûber qet neyê dîtin. Ji bo exampLe, bikarhêner dikare kalibrasyonek Xwalk li ser yek amûrek yekane bimeşîne, û heman daneyên kalibrasyonê ji bo hemî amûrên din ji nû ve bikar bîne. Ji bo rastkirina axaftinê X dikare were bikar anîn. Hêjmara li jêr marjînala Xwalk nîşan dide.
Wêne 12. X marjîna axaftinê
4.12 Bendavên Detection
Digel kapasîteyên rêzê yên birêkûpêk, senzor dikare were bernamekirin da ku di binê hin pîvanên diyarkirî de tiştek bibîne. Ev taybetmendî bi karanîna pêveka "Beravên tespîtkirinê" peyda dibe, ku vebijarkek e ku ji hêla xwerû ve di API-yê de nayê nav kirin. Ew files bi navê 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' pêdivî ye ku were bikar anîn. Dema ku şert û mercên ku ji hêla bikarhêner ve hatine destnîşan kirin pêk werin, taybetmendî dikare were bikar anîn da ku qutiyek li pin A3 (INT) bide. Sê mîhengên gengaz hene:

• Çareserkirina 4×4: 1 bergehek li her deverê bikar tîne (bi tevahî 16 bend)
• Çareserkirina 4×4: 2 berbendan li her deverê bikar tînin (bi tevahî 32 bend)
• Çareserkirina 8×8: 1 bergehek li her deverê bikar tîne (bi tevahî 64 bend)

Veavakirina ku hatî bikar anîn çi be jî, prosedûra afirandina berbangê û mezinahiya RAM-ê yek in.
Ji bo her kombînasyona sînor, çend zevî hewce ne ku bêne dagirtin:

• Nasnameya Zone: id ya devera hilbijartî (binihêrin Beş 2.2 Arasteya bi bandor)
• Pîvandin: Pîvana girtinê (dûr, nîşan, hejmara SPAD, ...)
• Tîp: pencereyên pîvandinê (di pencereyan de, ji pencereyan, li binê sînorê nizm, ...)
• Bendavê kêm: bikarhênerê bordûmana nizm ji bo tetikandinê. Bikarhêner ne hewce ye ku formatê saz bike, ew bixweber ji hêla API-ê ve tê rêve kirin.
• Rêjeya Bilind: Ji bo teşqelê bikarhênerek bordûmana bilind. Bikarhêner ne hewce ye ku formatê saz bike, ew bixweber ji hêla API-ê ve tê rêve kirin.
• Operasyona matematîkî: tenê ji bo 4 × 4 2 kombînasyona tixûbê li her deverê tê bikar anîn. Bikarhêner dikare di yek deverekê de bi karanîna çend bendeyan ve kombînasyona saz bike.

4.13 nîşana tevgerê
Sensorê VL53L7CX xwedan taybetmendiyek Firmware-ya pêvekirî ye ku destûrê dide tespîtkirina tevgerê di dîmenek de. Nîşana tevgerê di navbera çarçoveyên rêzdar de tê hesibandin. Ev vebijark bi karanîna pêveka 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator' heye.
Nîşana tevgerê bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_motion_indicator_init () dest pê dike. Ger bikarhêner bixwaze çareseriya senzorê biguhezîne, divê ew çareseriya nîşana tevgerê bi karanîna fonksiyona veqetandî nûve bike: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
Di heman demê de bikarhêner dikare ji bo tespîtkirina tevgerê dûrahiya herî kêm û herî zêde biguhezîne. Cûdahiya di navbera dûrahiya herî kêm û herî zêde de nikare ji 1500 mm mezintir be. Bi xwerû, dûr bi nirxên di navbera 400 mm û 1500 mm de têne destpêkirin.
Encam di qada 'nîşana tevgerê' de têne hilanîn. Di vê qadê de, rêzika `tevgerê' nirxek ku her herêmek tundiya tevgerê vedihewîne dide. Nirxek bilind guheztina tevgera bilind a di navbera çarçeweyan de destnîşan dike. Tevgerek tîpîk nirxek di navbera 100 û 500 de dide. Ev hesas bi dema entegrasyonê, dûrbûna armanc û refleksa armancê ve girêdayî ye.
Kombînasyona îdeal a ji bo serîlêdanên hêza kêm karanîna nîşana tevgerê ya bi moda rêvegirtina Xweser, û bendên tespîtê yên ku li ser tevgerê hatine bernamekirin e. Ev destûrê dide tesbîtkirina guhertinên tevgerê di FoV-ê de bi xerckirina hêza hindiktirîn.

Rêzkirina encamên

5.1 Daneyên berdest
Lîsteyek berfireh a daneyên armanc û hawîrdorê dibe ku di dema çalakiyên rêzdar de derkeve holê. Tabloya jêrîn pîvanên ku ji bikarhêner re peyda dibin diyar dike.
Tablo 3. Hilbera berdest bi karanîna sensor VL53L7CX

Pêve	Nb bytes (RAM)	Yekbûn	Terîf
Ambient per SPAD	256	Kcps/SPAD	Pîvandina rêjeya hawîrdorê ku li ser rêza SPAD-ê hatî çêkirin, bêyî belavkirina fotonê çalak, ji bo pîvandina rêjeya nîşana hawîrdorê ya ji ber deng.
Hejmara hedefên hatine tespîtkirin	64	Netû	Hejmara hedefên ku li herêma heyî hatine tespîtkirin. Divê ev nirx ya yekem be ku kontrol bike da ku rastdariya pîvandinê nas bike.
Hejmara SPAD-ên çalak kirin	256	Netû	Hejmara SPAD-ên ku ji bo pîvana heyî hatine çalak kirin. Hedefek refleksîf a dûr an nizm dê bêtir SPAD-an çalak bike.
Signal per SPAD	256 x nb armancên bernamekirî	Kcps/SPAD	Hejmara fotonên ku di dema pêlêdana VCSEL de têne pîvandin.
Range sigma	128 x nb armancên bernamekirî	Mîlîmetre	Texmînkera Sigma ya ji bo dengê di raporê de dûrahiya armanc.
Dûrî	128 x nb armancên bernamekirî	Mîlîmetre	Dûrahiya armancê
Rewşa armancê	64 x nb armancên bernamekirî	Netû	Rastiya pîvandinê. Ji bo bêtir agahdarî li Beş 5.5 Binêre Şirovekirina Encaman.
Reflectance	64 x hedefên hejmar hatine bernamekirin	Ji sedî	Refleksiyona armancê ya texmînkirî ji sedî
Nîşana tevgerê	140	Netû	Struktura ku encamên nîşana tevgerê vedihewîne. Qada 'tevger' tundiya tevgerê dihewîne.

Nîşe: Ji bo çend hêmanan (sînyala her lezê, sigma, ...) gihîştina daneyan cûda ye ger bikarhêner ji her deverê ji 1 armancê zêdetir bername kiriye (li Beþ 4.10 Binêre: Ji her deverek pir armanc). Binêre example kodên ji bo bêtir agahîya.
5.2 Hilbijartina derketinê xweş bikin
Bi xwerû, hemî derketinên VL53L7CX çalak in. Ger hewce be, bikarhêner dikare hin hilbera senzorê neçalak bike. Neçalakkirina pîvandinê li ser ajokerê peyda nabe; divê ew di 'platformê' de bê kirin file. Bikarhêner dikare makroyên jêrîn ragihîne da ku derketinan neçalak bike:
#define VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#define VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#define VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#define VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
Ji ber vê yekê, zevî di avahiya encamê de nayên ragihandin, û dane ji mêvandar re nayê veguheztin. Mezinahiya RAM û mezinahiya I2C kêm dibin. Ji bo misogerkirina hevgirtina daneyan, ST pêşniyar dike ku her gav "hejmara hedefa ku hatine tespît kirin" û "statûya armancê" çalak bihêlin. Ew rê dide fîlterkirina pîvandinan li gorî rewşa armancê (binihêre Beş 5.5 Şirovekirina Encaman).
5.3 Encamên rêzdar digirin
Di dema danişîna rêzgirtinê de, du rê hene ku hûn bizanin ka daneyên rêzê yên nû berdest in:

• Moda dengdanê: Bi domdarî fonksiyona vl53l7cx_check_data_ready() bikar tîne. Ew hejmartinek nû ya ku ji hêla sensor ve hatî vegerandin tespît dike.
• Moda qutbûnê: Li benda qutbûnê ye ku li ser pin A3 (GPIO1) hatî rakirin. Navbirî piştî ~ 100 seqeyan bixweber tê paqij kirin.

Dema ku daneya nû amade ye, encam dikarin bi karanîna fonksiyona vl53l7cx_get_ranging_data() werin xwendin. Ew avahiyek nûvekirî vedigerîne ku hemî hilberên hilbijartî vedigire. Ji ber ku cîhaz asînkron e, ji bo domandina danişîna rêzê ti navber tune ku paqij bibe.
Ev taybetmendî hem ji bo modên rêzê yên domdar û hem jî xweser heye.
5.4 Bikaranîna forma firmware ya xav
Piştî veguheztina daneyan bi navgîniya I2C ve, veguheztinek di navbera forma firmware û forma mêvandar de heye. Ev operasyon bi gelemperî tête kirin ku ji bo ku bi mîlîmetreyan dûrbûnek wekî hilberek xwerû ya senzorê hebe. Ger bikarhêner bixwaze forma firmware bikar bîne, divê makroya jêrîn di platformê de were destnîşankirin file:
#define VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
5.5 Şirovekirina Encaman
Daneyên ku ji hêla VL53L7CX ve hatî vegerandin dikare were fîlter kirin da ku rewşa armancê were hesibandin. Statû rastbûna pîvandinê destnîşan dike. Lîsteya statuya tevahî di tabloya jêrîn de tête diyar kirin.

Rewşa armancê	Terîf
0	Daneyên rêzê nayên nûve kirin
1	Rêjeya sînyalê li ser array SPAD pir kêm
2	Qonaxa armancê
3	Texmînera sigma pir zêde ye
4	Lihevhatina armancê têk çû
5	Range derbasdar e
6	Dorpêçkirin nayê kirin (Bi gelemperî rêza yekem)
7	Lihevhatina rêjeyê têk çû
8	Rêjeya sînyalê ji bo armanca heyî pir kêm e
9	Rêjeya bi nebza mezin derbasdar e (dibe ku ji ber armancek hevgirtî be)
10	Rêze derbasdar e, lê di rêza berê de armanc nehat dîtin
11	Lihevhatina pîvandinê têk çû
12	Hedef ji hêla yekî din ve, ji ber tûjkerê, zer bûye
13	Armanc hate tespît kirin lê daneyên nehevgirtî. Pir caran ji bo armancên duyemîn diqewime.
255	Hedef nehate tespîtkirin (tenê heke hejmara hedefa ku hatî tespît kirin çalak be)

Ji bo ku daneyên domdar hebin, pêdivî ye ku bikarhêner statûya hedefa nederbasdar fîlter bike. Ji bo ku nirxek pêbaweriyê bidin, armancek bi statûya 5 wekî 100% derbasdar tê hesibandin. Rewşek 6 an 9 dikare bi nirxek pêbaweriya 50% were hesibandin. Hemî statûyên din li jêr asta pêbaweriyê ji %50 in.
5.6 Xeletiyên ajokerê
Dema ku xeletiyek bi karanîna sensora VL53L7CX çêdibe, ajoker xeletiyek taybetî vedigerîne. Tabloya jêrîn xeletiyên gengaz destnîşan dike.
Tablo 5. Lîsteya xeletiyên ku bi karanîna ajokerê têne peyda kirin

Rewşa armancê	Terîf
0	No error
127	Bikarhêner mîhengek nerast bername kir (çareseriya nenas, frekansa pir bilind,…)
255	Çewtiya mezin. Bi gelemperî xeletiyek demjimêr, ji ber xeletiyek I2C.
yên din	Kombînasyona gelek xeletiyên ku li jor hatine destnîşan kirin

Not Zêdetir kodên xeletiyê ji hêla mêvandar ve bi karanîna platformê ve têne bicîh kirin files.
Dîroka Revision
Tablo 6. Dîroka guhertoya belgeyê

Rojek	Awa	Changes
2-Aug-22	1	Serbestberdana destpêkê
2-Sep-22	2	Daxuyaniya Beşa Nûvekirî Di derbarê dûrahiya herî kêm a di navbera hedefan de ji Beşa 4.10-ê re gelek hedefên her deverê

BİXWÎNE BİXWÎNE BİXWÎNE
STMicroelectronics NV û şaxên wê ("ST") mafê ku di her kêliyê de bêyî agahdarî li ser hilberên ST-ê û / an jî vê belgeyê biguhezînin, rastkirin, çêtirkirin, guheztin û çêtirkirinan diparêzin. Pêdivî ye ku kirrûbir berî ku fermanan bidin agahdariya herî dawî ya têkildar li ser hilberên ST bistînin. Berhemên ST di dema pejirandina fermanê de li gorî şert û mercên firotanê yên ST têne firotin.
Kiryar bi tenê ji bijartin, hilbijartin û karanîna hilberên ST berpirsiyar in û ST ji bo arîkariya serîlêdanê an sêwirana hilberên kirrûbiran berpirsiyarî nagire. Li vir ji hêla ST ve ti destûrek, eşkere an jî têgihîştî, ji tu mafek milkê rewşenbîrî re nayê dayîn. Ji nû ve firotina hilberên ST bi şertên ku ji agahdariya ku li vir hatî destnîşan kirin cûdatir dê garantiyek ku ST ji bo hilberek weha hatî dayîn betal bike. ST û logoya ST marqeyên ST ne. Ji bo bêtir agahdarî li ser marqeyên ST, serî li  www.st.com/trademarks.
Hemî navên hilber an karûbarê din milkê xwediyên wan ên têkildar in. Agahdariya di vê belgeyê de agahdariya ku berê di guhertoyên berê yên vê belgeyê de hatine peyda kirin digire û diguhezîne.
© 2022 STMicroelectronics Hemû maf parastî ne

Belge / Çavkanî

ST UM3038 Sensora Rêjeya Pirzimanî ya Dema Firînê [pdf] Rêbernameya Bikarhêner UM3038 Sensora Rêjeya Pirzone ya Dema Firînê, UM3038, Sensora Rêzkirina Pirzone ya Dema Firînê, Sensora Rêzkirina Pirzone ya Dema Firînê, Sensora Rêzkirina Pirzone ya Firînê, Sensora Rêzkirina Pirzone, Sensora Rêzkirina Firînê, Sensora Rêzkirinê, Sensor UM3038

Çavkanî

• Manual Bikarhêner