Serdemek Nû ya Nexşeyê û
çareseriya herêmîbûnê

Manual Bikarhêner
More Stable
More Accurate
Hêztir
Shanghai Slamtec Co., Ltd

Serview

Aurora yekbûnek nûjen a LIDAR, vîzyon, navîgasyon nerazî, û teknolojiyên fêrbûna kûr e ku ji hêla SLAMTEC ve hatî pêşve xistin. Ew senzorên têgihîştina herêmî û nexşeyê ya pêşkeftî yek dike, ji bo pergalên nexşeya 3D-ya hundurîn û derveyî hem ji bo pergalên nexşeya bilind-rast-paqij a hundurîn û hem jî ji derve re herêmîkirina şeş-pileyan-azadî pêşkêşî dike, bêyî ku di destpêkê de pêwendiya derveyî hewce bike. Wekî din, Aurora bi zincîreyek amûrek berfireh tê, di nav de nermalava navbeynkariya grafîkî RoboStudio û amûrên SDK-ê ji bo pêşkeftina duyemîn, dihêle bikarhêner zû serîlêdanên xwerû biafirînin û bicîhkirina hilberê bilez bikin. Taybetmendiyên sereke yên hilberê hene:

• Fusion LIDAR+ Dîmena dûrbîn + IMU algorîtmaya hevgirtinê ya pir-çavkanî, piştgirîkirina berfirehkirina derveyî (GPS/RTK, odometre, hwd.)
• Fonksiyonên nexşeya 3D û herêmîkirina hundur û derveyî peyda bikin
• Teknolojiya AI-ê yekbûyî dike da ku kapasîteyên têgihîştina 3D zêde bike
• Bi zincîra amûrek bêkêmasî, piştgirî ji bo berfirehkirina serîlêdana alîgirê xerîdar
• îstîqrara pergala pêşeng a pîşesaziyê

1.1 Prensîba Xebatê û Bikaranînê
SLAMTEC Aurora algorîtmaya SLAM-a yekta ya fusion LIDAR-vision-IMU ji Slamtec bikar tîne. Taybetmendiyên dîtbarî û lazerî bi hev ve girêdide, ew dikare di çirkeyê de zêdetirî 10 carî berhevkirina daneyan nexşeyê bike û heya mîlyonek metre çargoşe daneyên nexşeyê bikişîne. Diagrama pergalê li jêr tê nîşandan. Derketina pergalê dikare wekî zincîra amûrê ji bo pêşkeftina duyemîn were pênase kirin, di nav de amûrên danûstendina dîtbarî Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, hwd.

Operasyona bingehîn

2.1 Sazkirin û Kontrolkirin

• Dabînkirina hêzê ya amûran
• Modela navberê: DC5521
• Input voltage (niha): DC12V (2A)

1. Tête pêşniyar kirin ku meriv adapterek hêzê ya 12V-2A bikar bîne da ku dabînkirina hêza normal peyda bike
2. Tê pêşniyar kirin ku bataryek bi voltaja derketinê bikar bînintage ji 12V û kapasîteya ji 5000 mAh mezintir e, ku dikare bi jiyanek baterî ya ji 2 demjimêran zêdetir dabînkirina hêza normal peyda bike.

Operasyona mifteya fonksiyonê

Karkirin	Operasyona bişkokê	Rewşa cîhazê
Amade be	Bişkoja hêzê dirêj bikirtînin da ku amûrê têxin moda standby	Ronahîya nîşanderê derdikeve û cîhaz dikeve moda standby
Power on	Piştî ku cîhaz têkeve moda standby-ê, pêl kurt bikin ku têkevin moda hêzê	Ronahiya nîşankerê ji sor berbi zer diguhere, dikeve destpêka stage
Dardekirin	Bi kurtasî bişkoja sekinandinê bikirtînin da ku têkevin rewşa xebata rawestandî ya cîhazê.	Çira nîşana kesk dibiriqe

Danasîna ronahiya nîşanê

Moda şewqa ronahiya cîhazê	Terîf
Sor her dem geş e	Booting up
Çirka zer	Boot qediya, cîhaz dikeve qonaxa destpêkê
Zer dirêj geş	Destpêkirina pergalê qediya, li benda destpêkirina nexşeyê ye
Kesk her dem geş e	Li kar
Sor dibiriqe	Device awarte
Kesk dibiriqe	Bişkojka rawestanê bikirtînin da ku amûrê rawestînin

Danasîna stratejiya dîmenê
Aurora sê modên guheztina dîmenê piştgirî dike. Bikarhêner dikarin dîmenan li gorî danasîna li jêr biguhezînin da ku bandora karanîna bikar bînin. Pergal ji bo karanîna polîtîkaya hundurîn bikar tîne.

Kategoriya dîmenê	hundir	Large_scale_indoor	derve
Taybetmendiyên dîmenê	Çavdêriya lazer bi nisbeten dewlemend e, û di hawîrdorê de gelek dîmenên bi vî rengî hene, ku meyldar in ji bo dîmenên pirsgirêka girtina xelet	Dîmen berfireh e, û ew hêsan e ji rêjeya çavdêriya lazerê derbas bike. Çavdêriya giştî bi nisbî kêm e, û jîngehê guherbar e	Vekirî, qada dîmenê ya mezin, zeviyên cihêreng adaptasyon hene
Senaryoya tîpîk	Avahiyên ofîsê, ofîs, hikûmetê navend / saziyên bijîjkî / hotêl û hwd	Parkên mezin, navendên danûstendinê, rawestgehên metroyê, salonên bendewariyê, navendên hikûmetê / saziyên tibbî / lobiyên otêlê bi mezin deverên (radar li derveyî rêza çavdêriyê), hwd	Dîmenên li derve yên tîpîk, park, kolan, çîmen, hwd., hin cîhên hundurîn, wek stadyûmên dorhêl û werzîşxaneyên werzîşê, xwedan deverek giştî mezintir in.

2.2 Girêdana Device û Tutorial
Karê amadekariyê
yek. Robostudio, Remote UI dakêşin
Ji kerema xwe biçin cem fermî webmalpera daxistinê RoboStudio nermalava rêvebirin û pêşkeftinê ya robotê ya berbelav | SLAMTEC , Remote UI nermalava danûstendina grafîkî ye ku ji hêla SLAMTEC ve hatî pêşve xistin, bikarhêner dikarin Robostudio bikar bînin da ku bi Aurora re têkiliyek saz bikin, ji bo bidestxistina şopandina cîhê nexşeyê û veavakirina barkirinê files û fonksiyonên din
b. Destikê bi Aurora ve girêdin û piştî ku amûr were pêxistin wê bikar bînin
 Operasyonên bingehîn
yek. Amûra Girêdana RoboStudio dest pê bikin
b. Di pencereya ku vedibe de, IP-ya 192.168.11.1-ê di barika Navnîşana IP-yê de têkevin û bişkoja "Têkilî" bikirtînin da ku cîhazê ve girêbidin.

c. Berî destpêkirina nexşeyê, bangên API an RoboStudio bikar bînin da ku stratejiyên guncan hilbijêrin (li ravekirina senaryoya jorîn binihêrin), û dûv re piştî destpêkirina karûbarê dest bi ceribandina nexşeyê bikin. Rêbaza mîhengê ya taybetî ya RoboStudio

d. Destpêkkirina Aurora
Berî destpêkirina nexşeyê, pergalê radigihîne ku vslam dest pê dike, û pêdivî ye ku operasyona destpêkirina Aurora were kirin. Operasyona destpêkê ya taybetî wiha ye:

1. Deverek bi taybetmendiyên eşkere bibînin, rû bi rû bimînin, Aurora di rewşek hema hema horizontî de li dûrahiya 2-3 m bigirin, û dest bi destpêkirinê bikin.
2. Amûra destan rawestayî bihêlin. Vê operasyonê bidomînin heya ku nîşana qîrînê ji navrûya înteraktîf winda bibe. Pêvajoya nexşeya fermî dest pê bikin, wekî ku di wêneya jêrîn de tê nîşandan.

e. Aurora_remote bikar bînin view xala ewrê, di pencereya pop-up de, IP-ya 192.168.11.1 di barika Navnîşana IP-yê de têkevin, û dûv re bişkoja "Têkilî" bikirtînin da ku cîhazê girêbidin.

Bikirtînin "Veguhertina Çarçoveyê View” li ser darika amûrê ya rast da ku wêne û xalên taybetmendiyê yên ku ji hêla kamerayê ve têne dîtin nîşan bidin

Bikirtînin "Veguhertina IMU View” li ser darika rastê da ku bi dînamîk leza goşeyê ya gyroskopa Gyro ya makîneya ceribandinê ya heyî û leza xêzikî ya di sê axên (X, Y, Z) ya makîneya ceribandinê ya heyî de nîşan bide

f. Nûvekirina firmware
ez. Li ser cîhaza Aurora hêzdar bikin
ii. Komputerê bi Aurora hotspot an Ethernet ve girêdin
iii. Serdana geroka 192.168.11.1 bikin û têkevin rûpela jêrîn

iv. "Têkeve" bikirtînin da ku têkevin rûpela têketinê

v. Hesab û şîfreya xwe binivîse
vi. admin: admin111
vii. "Pergal" → "Nûvekirina Firmware" → "Hilbijêre" bikirtînin File” ji bo ku firmware-ya nûvekirî hilbijêrin

viii. Bikirtînin "Destpêkirina Nûvekirina Firmware" ji bo destpêkirina nûvekirina firmware.
ix. Li bendê bin ku "serkeftin" di têketina nûvekirinê de xuya bibe, nûvekirin qediya.
g. Ji bo pêşveçûna duyemîn SDK bikar bînin
SLAMTEC Aurora komek dewlemend a amûrên SDK peyda dike. Bikarhêner dikarin bi serbestî amûra SDK-ya guncan ji bo pêşkeftina duyemîn hilbijêrin, di nav de:

• C++ SDK
• JAVA SDK
• ROS SDK

Pêşniyarên plansazkirina riya senaryoya tîpîk

Prensîba riya bidestxistina giştî

➢ Di dema pêvajoya şopandinê de bi qasî ku gengaz be çavdêriyên xwe piştrast bikin
➢ Hewl bidin ku bi qasî ku gengaz be ji şopandina deverên nû dûr bixin û dorpêkek diyar bikin
➢ Bi qasî ku pêkan xwe ji bandora tiştên dînamîkî dûr bixin
➢ Bi qasî ku mimkun be gelek lûpên girtî bimeşin

 Têbînî:

1. Ji kerema xwe pêl bişkoka "Nexşeyê Paqij" bikirtînin berî ku hûn nexşeyek nû biafirînin, wekî din motora xweşbîniya nexşeyê nayê garantî kirin ku bandor bike.
2. Piştî ku lûp vedigere ser eslê xwe, robot bihêle û bêtir rêyên li hevûdu bigirin. Demildest dest ji tevgerê bernedin
3. Piştî ku vegere eslê lûkê, ger nexşe neyê girtin, heya ku were girtin bimeşin
4. Ji bo deverên girtî, xwe ji riya kevn dûr bigirin û xerckirina bîranînê kêm bikin
5. Li hundir û derve
   Pêdivî ye ku hûn li alîkî têkevin û derkevin da ku pê ewle bibin ku lazer û vîzyonek hevpar heye view berî ku têkevin, û çêtir daneyan girêdin
   Ketin û derketina cîhekî girtî: Piştî şopandina cîhek girtî, pêdivî ye ku meriv binihêre ka tiştên referansê bes in û gelo taybetmendiyên avahîsaziyê di dema prosesa şopandinê de diyar in.

Ger her du şertên jorîn pêk nehatin, hewl bidin ku hevrêz bikin view dema derketinê ber bi herêmek taybetmendiyek baş-sazkirî ve, di heman demê de ku di perspektîfê de ji guhertinên berbiçav dûr dikeve.

Têbînî

Taybetmendiyên karanîna bingehîn
➢ SLAMTEC Aurora amûrek rast e. Ketin an lêdana ji hêla hêzên derve ve dibe ku bibe sedema zirara alavan, bibe sedema xebata anormal an rastbûna nerast, an jî zirara tevahî ya amûrê.
➢ Ji bo paqijkirina alavan tê pêşniyar kirin ku qumaşek hişk a nerm an jî qumaşek paqijkirinê ya ku bixwe tê peyda kirin bikar bînin. Ji kerema xwe beşên radar û lensê paqij bihêlin û rasterast bi destên xwe dest nedin wan
➢ Di dema bikaranînê de beşa ku germahiya laş belav dike veneşêrin û dest nedin. Dema ku germahiya cîhazê di dema karanîna de pir zêde be, dibe ku ew ne normal bixebite

Qonaxa destpêkêbûnê dest pê bikin

➢ Di dema qonaxa destpêkirina destpêkirina amûrê de, pêdivî ye ku meriv pê ewle bibe ku amûr bi qasî ku gengaz be sabît û bê hejandin.
➢ Di dema destpêkirinê de, Aurora divê deverên bi taybetmendiyên bêtir armanc bike, û dûrahî divê di nav 2-3 m de be, ji hawîrdorên ku kêm taybetmendiyên wekî deştên vekirî, hawîrdorên refaksiyonê yên wekî deverên mezin ên camê, û deverên bi hêmanên dînamîktir, dûr bikevin. da ku taybetmendiyên destpêkê yên têr peyda bikin û encamên daneyê çêtir bistînin. Piştî ku 3 çirkeyan sekinîn û li bendê bûn ku pergalê bi serfirazî were destpêkirin, dest bi tevgerkirina cîhazê bikin û têkevin rewşa xebatê.

Qonaxa xebata amûran

➢ Ji zivirandina bilez a laş an ji rawestanên nişkave dûr bixin, ku dibe sedem ku amûr jî bi lez û bez û lerizînek mezin bijî, ku dê heya radeyekê bandorê li rastbûn û bandora nexşeyê bike.
➢ Dema ku şopandin, tê pêşniyar kirin ku bi leza meşê ya normal bimeşin. Ji bo rewşên ku kêm taybetmendiyên wan hene, cîhên teng, zivirî, hwd., tê pêşniyar kirin ku hêdî bikin
➢ Di şert û mercên rêveçûna normal de, pêdivî ye ku amûr bi qasî ku gengaz be ji 20 ° zêdetir nezivirîne
➢ Dema ku dîmenên hundurîn ên ku gelek jûr an qatan tê de dişibînin, ji kerema xwe pêşî deriyê hundur vekin. Dema ku di derî re derbas dibin, hêdî hêdî bişopînin û ji bo demekê li kêleka derî bimînin da ku pê ewle bibin ku taybetmendiyên her du aliyên derî di heman demê de werin şopandin. Ger derî di dema şopandinê de ne vekirî be, hêdî hêdî berê xwe bidin ber derî, amûrê ji derî bizivirînin, pişta xwe bidin derî vekin û hêdî hêdî têkevin hundur.

Dîroka Revision

Rojek	Awa	Terîf
10	1.0	Guhertoya Destpêkê

Belge / Çavkanî

SLAMTEC Aurora Nexşe û Çareseriya Herêmîbûnê [pdf] Rêbernameya Bikarhêner Aurora Nexşe û Çareseriya Herêmîbûnê, Aurora, Çareseriya Nexşe û Herêmîbûnê, Çareseriya Herêmîbûnê, Çareserî

Çavkanî

• Manual Bikarhêner